Программа робота написана на NXTG. Описание алгоритма работы суморобота на базе EV3, конструктивные особенности и. Также мы выкладываем пошаговые инструкции по созданию и программированию разных видов роботов лего из конструктора версии 8547. Поэтому для создания и отладки программы роботасумоиста предлагаем вам использовать того же самого робота, которого мы подготовили для. Но все это никак не сказалось на роботе. Он уверенно победил во всех заездах. Программа во вложенииРобот для соревнований Сумо категория стандарт. ПРОГРАММА РОБОТА МИНИСУМО. Заключительная статья по сборке робота минисумо. В первой части статьи Шасси для робота. По программированию Legoроботов. Программа для следования по чрной линии на основе робота EV3. Подготовка к соревнованиям сумороботов. Подробный разбор соревнования роботов. Главная задача робота сумоиста состоит в том, чтобы вытолкнуть за пределы ринга своего соперника. Существует множество вариантов правил проведения этого состязания, накладывающих различные ограничения в первую очередь на размеры и конструкцию роботов, тем не менее, базовые алгоритмы поведения робота при этом очень похожи. Поэтому наш урок в значительной степени будет направлен на реализацию программы поведения, а в завершающей части урока рассмотрим некоторые советы по практической подготовке к соревнованию роботов. Поле для проведения соревнования. Правила соревнования. Не смотря на то, что соревновательная дисциплина Соревнования проводятся на двух видах полей либо белый круг, ограниченный черной окружностью, либо, наоборот, черный круг, ограниченный белой окружностью. Очень часто макет поля наносится на круглый подиум небольшой высоты. В этом случае побежденный робот принуждается к падению бывает, что с подиума падают оба участника битвы. Для нашего урока мы возьмем то же самое поле, которое использовали при разборе Урока. Это поле представляет собой белый круг, ограниченный черной окружностью. С классическими правилами проведения соревнования. Общие правила. 1. Робот должен вытолкнуть робота соперника за черную линию За пределы поля. После начала состязания роботы должны двигаться по направлению друг к другу до столкновения. После столкновения роботы должны пытаться контактировать друг с другом. Во время проведения состязания участники команд не должны касаться роботов. Два автономных робота выставляются на ринг круглое поле. Роботы пытаются вытолкнуть соперника за пределы ринга. Робот, выигравший большее количество раундов, выигрывает матч. При игре каждый с каждым, лучшим считается робот выигравший большее количество матчей. NwbWclEcsfo/T3qqnZ44XbI/AAAAAAAAAHQ/lFCCf-3SuTs/s1600/Screen+shot+2012-04-03+at+13.44.32.png' alt='Программу Робота Для Сумо' title='Программу Робота Для Сумо' />При большом количестве участников можно организовывать ранжирование по олимпийской системе на вылет. Роботы должны быть построены с использованием только деталей конструкторов ЛЕГО Перворобот LEGO Mindstorms2. Во время всего раунда Размер робота не должен превышать 2. Вес робота не должен превышать 1кг. Робот, по мнению судий, намерено повреждающий других роботов, или как либо повреждающий покрытие поля, будет дисквалифицирован на вс время состязаний. В конструкции робота строго запрещено использовать Клеящие вещества. Перед матчем роботы проверяются на габариты и вес. Робот может иметь множество программ, из которых оператор может выбирать каждый раунд. Между матчами разрешено изменять конструкцию и программы роботов. Белый круг диаметром 1 м с чрной камкой толщиной в 5 см. В круге, красными полосками отмечены стартовые зоны роботов. Красной точкой отмечен центр круга. Программы Джава тут. Поле размещено на подиуме высотой 1. Проведение Соревнований. Соревнования состоят из серии матчей. Матч определяет, из двух участвующих в нм роботов, наиболее сильного. DSC02777-2.jpg' alt='Программу Робота Для Сумо' title='Программу Робота Для Сумо' />Матч состоит из 3 раундов по 3. Матч выигрывает робот выигравший большее количество раундов. Судья может использовать дополнительный раунд для разъяснения спорных ситуаций. Раунды проводятся подряд. В начале раунда роботы выставляются за красными полосами от центра ринга в своих стартовых зонах, все касающиеся поля части робота должны находиться внутри стартовой зоны. По команде судьи отдатся сигнал на запуск роботов, при этом операторы роботов должны запустить программу на роботах и отойти от поля более чем на 1 метр в течение 5 секунд. За эти же 5 секунд роботы должны проехать по прямой и столкнуться друг с другом. Для начинающих После столкновения роботы не могут маневрировать по рингу. Для опытных После столкновения роботы могут маневрировать по рингу как угодно. Если роботы не сталкиваются в течение 5 секунд после начала раунда, то робот из за которого, по мнению судьи, не происходит столкновения, считается проигравшим в раунде. Если роботы едут по прямой и не успевают столкнуться за 5 секунд, то робот, находящийся ближе к своей стартовой зоне, считается проигравшим в раунде. Правила отбора победителя. Если робот не двигается, не находясь в контакте с другим роботом, больше 1. При касании любой части робота даже не присоединнной к роботу за пределы чрной камки, роботу засчитывается проигрыш в раунде. Если по окончании раунда ни один робот не будет вытолкнут за пределы круга, то выигравшим раунд считается робот, находящийся ближе всего к центру круга. Если победитель не может быть определен способами, описанными выше, решение о победе или переигровке принимает судья состязания. Судейство. 6. 1. Организаторы оставляют за собой право вносить в правила состязаний любые изменения, если эти изменения не дают преимуществ одной из команд. Контроль и подведение итогов осуществляется судейской коллегией в соответствии с приведенными правилами. Судьи обладают всеми полномочиями на протяжении всех состязаний все участники должны подчиняться их решениям. Если появляются какие то возражения относительно судейства, команда имеет право в устном порядке обжаловать решение судей в Оргкомитете не позднее окончания текущего раунда. Переигровка может быть проведена по решению судей в случае, когда робот не смог закончить этап из за постороннего вмешательства, либо когда неисправность возникла по причине плохого состояния игрового поля, либо из за ошибки, допущенной судейской коллегий. Члены команды и руководитель не должны вмешиваться в действия робота своей команды или робота соперника ни физически, ни на расстоянии. Вмешательство ведет к немедленной дисквалификации. Судья может закончить состязание по собственному усмотрению, если робот не сможет продолжить движение в течение 1. Конструкция робота для соревнования. Базовое поведение робота в. Роботу также необходимо найти внутри поля объект и вытолкать его за пределы круга. Различия, как водится, кроятся в деталях теперь этот объект в свою очередь ищет нашего робота и тоже жаждет вытолкать его поскорее. Тем не менее сосредоточимся на своей цели искать соперника нам по прежнему будет помогать один из датчиков, способных определять предметы на расстоянии инфракрасный или ультразвуковой, а своевременно определять черную границу поля будем с помощью датчика цвета. Поэтому для создания и отладки программы робота сумоиста предлагаем вам использовать того же самого робота, которого мы подготовили для Урока. Для того, чтобы защитить впереди расположенный датчик от взаимодействия с соперником, соорудим бампер и закрепим его на нашем роботе. Ниже приведены подробные инструкции для сборки, как из домашней, так и из образовательной версии конструктора Lego mindstorms EV3. Можете поэкспериментировать и придумать собственный вариант конструкции. Lego mindstorms EV3 Home. Lego mindstorms EV3 Education. Получившийся элемент закрепим на передней балке нашего робота. Наш учебный робот готов. Приступим к созданию программы робота сумоиста. Замечательно, если у вас есть возможность отлаживать программу, используя ещ одного робота Если же нет, то ничего страшного можно задействовать в качестве соперника, например, радиоуправляемую модель автомобиля или те же кегли от. Создание программы для соревнования. Действительно, алгоритмы поведения робота в. Они реализуют поиск объекта и выталкивание его за пределы поля. Можно загрузить в робота сумоиста программу для. Тем не менее, знания, полученные на предыдущем уроке, пригодятся нам сейчас. Настало время загрузить в среду программирования наш проект. Сначала займемся реализацией первой части поиска соперника. Подробно пропишем последовательность действий нашего робота при обнаружении соперника на поле вращаться вокруг своей оси, пока впереди расположенный датчик не обнаружит соперника остановиться напротив соперника. Эта последовательность действий полностью повторяет алгоритм поиска роботом кегли в. Важно так как пороговое значение будет достаточно большим необходимо чтобы за пределами поля на расстоянии около 1 м. В нашем случае ультразвуковой датчик в режиме. За пороговое значение примем число 5. Рис. 1. Инфракрасный датчик в режиме. За пороговое значение примем число 7. Рис. 2. По аналогии с.